Głęboka penetracja oznacza wsunięcie penisa lub zabawki do pochwy albo odbytu na głębokość znaczną dla osoby przyjmującej. W języku potocznym określenie może dotyczyć także głębokiej stymulacji oralnej. Nie istnieje uniwersalna granica, ponieważ odczucia zależą od anatomii, podniecenia, pozycji i tempa ruchów.
Podczas penetracji waginalnej głębokie ruchy mogą zwiększać nacisk w górnej części pochwy. Penis ani zabawka nie przejdą przez szyjkę macicy, choć kontakt z nią bywa bolesny. Wrażliwość może zmieniać się w trakcie cyklu i zależy od napięcia mięśni dna miednicy. Sam rozmiar nie gwarantuje przyjemności.
Kanał odbytu nie wytwarza naturalnego nawilżenia, a jego błona śluzowa łatwo ulega urazom. Potrzebna jest duża ilość zgodnego lubrykantu, wolne zwiększanie głębokości oraz zabawka z szeroką podstawą. Głęboka stymulacja oralna może wywołać odruch wymiotny, ból lub trudność w oddychaniu. Osoba przyjmująca powinna kontrolować tempo i móc natychmiast przerwać kontakt.
Zgoda na penetrację nie obejmuje dowolnej głębokości ani prędkości. Partnerzy powinni ustalić sygnał przerwania, stosować prezerwatywy S↗ i czyścić zabawki według instrukcji. Ostry ból, wyraźne krwawienie, osłabienie lub utrzymujący się dyskomfort wymagają przerwania aktywności, a nasilone objawy konsultacji medycznej.