Rodzaje seksu waginalnego obejmują dobrowolną penetrację pochwy penisem, palcami albo przeznaczoną do tego zabawką. Poszczególne warianty różnią się ułożeniem partnerów, kątem, głębokością, tempem oraz tym, kto kontroluje ruch.
Partnerzy mogą leżeć twarzą do siebie, wybrać penetrację od tyłu lub pozycję, w której jedna osoba znajduje się na górze. Poduszka pod miednicą zmienia kąt, a wolniejsze ruchy ułatwiają dobranie wygodnej głębokości. Sama pozycja nie gwarantuje określonych doznań.
Na odczucia wpływają anatomia, poziom podniecenia, ilość lubrykantu i napięcie mięśni dna miednicy. Część osób lubi głęboką penetrację, inne wybierają płytszą lub łączą ją ze stymulacją zewnętrzną. Rozmowa o tempie i nacisku pozwala korygować ruchy bez zgadywania.
Prezerwatywy S↗ ograniczają ryzyko infekcji przenoszonych drogą płciową oraz ciąży podczas kontaktu penisa z pochwą. Do zabawek dobiera się zgodny z materiałem lubrykant S↗, a po użyciu należy je umyć. Po kontakcie analnym trzeba zmienić prezerwatywę oraz umyć palce lub zabawkę przed dotknięciem pochwy. Ból oznacza przerwę, a zgodę można wycofać w każdej chwili.