Seks intrafemoralny polega na zewnętrznej stymulacji penisa między złączonymi udami partnera lub partnerki. Penis przesuwa się wzdłuż ich wewnętrznej strony bez penetracji waginalnej ani analnej. Przy odpowiednim ułożeniu może dotykać sromu i łechtaczki, lecz taki kontakt nie stanowi koniecznego elementu tej praktyki.
Partnerzy mogą ułożyć się na boku, na plecach, na brzuchu albo stanąć i wspólnie dobrać kąt, nacisk oraz tempo. Osoba łącząca uda kontroluje siłę ucisku; druga porusza biodrami lub pozostaje nieruchoma. Poduszka pod miednicą czasem zmniejsza napięcie mięśni. Pozycja powinna pozwalać każdej osobie odsunąć się bez wysiłku i przytrzymywania.
Lubrykant S↗ ogranicza tarcie, ponieważ skóra po wewnętrznej stronie ud łatwo ulega podrażnieniu. Preparat na bazie wody lub silikonu zwykle pasuje do tego rodzaju kontaktu. Zbyt mocny ucisk, szybkie ruchy na suchej skórze i ignorowanie bólu mogą skończyć się otarciem, obrzękiem albo drętwieniem. Dyskomfort oznacza porę na przerwę.
Brak penetracji zmniejsza prawdopodobieństwo ciąży i przeniesienia wielu infekcji, lecz nie usuwa całego ryzyka. Nasienie w okolicy sromu może dostać się do pochwy, a kontakt skóry i płynów ustrojowych może przenosić niektóre zakażenia. Prezerwatywa, ustalone granice i bieżąca zgoda obu osób zwiększają bezpieczeństwo.