Peniuar to lekki, luźny strój domowy, zwykle przypominający delikatny szlafrok lub narzutkę. Nazwa pochodzi od francuskiego peignoir, słowa związanego z czesaniem włosów. W polszczyźnie peniuar może też oznaczać pelerynę ochronną w salonie fryzjerskim; w kontekście bielizny chodzi o część garderoby noszoną w domu.
Producenci szyją peniuary z jedwabiu, satyny, bawełny, wiskozy, koronki i syntetycznej siateczki. Fason może być krótki lub długi, przejrzysty albo kryjący, z rękawami, paskiem bądź zapięciem. Tkanina wpływa na odczucia na skórze, przewiewność i sposób pielęgnacji. Koronka oraz gładkie materiały wymagają delikatnego prania.
Peniuar można założyć na koszulę nocną, komplet bielizny albo nagie ciało. Może go nosić osoba dowolnej płci, choć sklepy najczęściej umieszczają ten strój w dziale damskim. Przy zakupie trzeba sprawdzić ułożenie na ramionach, długość, skład materiału i wygodę paska. Efektowny wygląd nie wynagrodzi drapiących szwów ani przegrzewania.
Jeśli peniuar jest elementem intymnej sytuacji, partnerzy powinni wcześniej uzgodnić granice i nastrój. Strój nie oznacza zgody na kontakt seksualny. Na co dzień należy przestrzegać zaleceń prania, trzymać cienkie tworzywa z dala od otwartego ognia i zrezygnować z ubrania, gdy materiał podrażnia skórę.